Partimos de Canto Cochino, del aparcamiento junto al río, que cruzaremos por el puente , tomaremos a la derecha hacia la explanada y cruzaremos el arroyo a nuestra izquierda por un nuevo puente, desde donde seguiremos de frente ascendiendo con fuerte pendiente, tendiendo hacia la izquierda en las distintas variantes hasta que a casi 1300 m de altura tomamos un desvío a la izquierda descendiendo hacia una planicie hasta encontrar un desvío a la derecha marcado por puntos color grana.

Seguiremos ascendiendo por esta senda guiados por los puntos grana y algunos hitos, cruzando un par de veces el arroyo de los Huertos y teniendo que descender en otra ocasión pasando por un hueco por el que hay que ir a gatas, hasta llegar al Pie de la Peña del Yelmo, donde tomaremos el ramal de la derecha, aunque no hay una bifurcación clara , por un camino ahora menos empinado que desemboca en la Pradera del Yelmo .

Tomaremos a la izquierda en la pradera tomando el ramal hacia la derecha y explorar una preciosa zona de pasillos entre cadenas de rocas. Volveremos sobre nuestros pasos continuando por la senda que discurre longitudinalmente por la pradera hasta encontrar el desvío a la derecha marcado por hitos a ambos lados que conduce a la Lagunilla del Yelmo.

Volviendo a la senda principal, tomaremos a la derecha , descendiendo hasta la Gran Cañada, donde tomaremos a la derecha , seguiremos de frente sin desviarnos a la izquierda y tomaremos las variantes hacia la derecha hasta el punto donde en el ascenso nos desviamos a la izquierda . Repetiremos el descenso hasta la planicie y esta vez continuaremos por ella, descendiendo hasta el Cordel del Hortigal que discurre por la ribera izquierda del Arroyo de la Majadilla.

Tomaremos a la izquierda en el Cordel y avanzaremos unos metros hasta llegar al puente sobre el arroyo, bastante escondido a nuestra derecha, pero enfrente del sendero bien visible por el que ascendimos al inicio de la ruta. Cruzaremos el arroyo por el puente y tomaremos a la derecha en la llanura siguiendo la senda hasta el puente sobre el río Manzanares, que cruzaremos para llegar al aparcamiento donde inciamos la ruta.