Comenzamos la ruta en el Paseo de la Alameda, frente al palacio, donde se puede aparcar con comodidad. Callejeamos hacia el noreste, cuidando de no intentar acortar ya que hay muchas calles que obligan a retroceder al toparse con el muro de los jardines. Cuando lleguemos al Paseo de los Molinillos, la carretera que discurre junto a la tapia de los jardines y jalonada de castaños, la seguiremos hacia la derecha. Donde se desvía a la izquierda, tomaremos el sendero a la derecha que corre paralelo al muro y que acaba confluyendo en un camino que acompaña al muro en una subida cada vez más empinada. Procuraremos tomar los senderillos que se desvían a la derecha del camino junto al muro hasta, ya cerca del final, atravesar una cancela y llegar a la esquina de la tapia y, más allá, una pradera con afloraciones rocosas.

Encontraremos allí un camino casi horizontal que tomaremos hacia la derecha y que nos llevará luego de una pequeña bajada, al Arroyo del Morete. Lo cruzaremos e inmediatamente tomaremos el camino a la izquierda que asciende entre el pinar hacia la Fuente del Montañero y Peñalara. Tras cruzar un estrecho cortafuegos transversal, llegaremos a un camino que tomaremos a la izquierda. Seguiremos subiendo por este camino, que se tornará horizontal e incluso empezará a bajar.

Tras pasar varios arroyuelos y la Fuente del Montañero (que es fácil que pase desapercibida), llegamos al final del camino, que desciende bruscamente hasta una pista. Un poco a la izquierda, veremos un puentecillo, por el que cruzaremos el arroyo Carneros . Al frente y a la derecha, tomaremos un camino que sube dejando a la izquierda una pequeña vaguada. Continuaremos por ese camino, sin tomar la desviación que veremos pronto a la derecha, hasta toparnos con una pista transversal, que tomaremos a la derecha.

Por dicha pista alcanzaremos el collado de la Silla del Rey, donde veremos una pista de gravilla que tomaremos a la izquierda . Más adelante, la pista gira a la izquierda y desciende progresivamente hasta el arroyo de las Chorrancas, que se encuentra tras un giro a la derecha. Ignoraremos al poco un camino que sale a la izquierda, y que conduce a las Peñas de la Chorranca o incluso a Peña Citores pasando por la parte alta de Majada Hambrienta, al pie de Peñalara.

Después de varios altibajos y de cruzar varios arroyos, como el de Peñalara (junto a un muro a la izquierda del camino), encontraremos en una zona de bajada una pista que sube a la izquierda y que tomaremos para ir hacia Majada Hambrienta . Si queremos acortar la ruta unos tres kilómetros podemos seguir de frente y tras varios giros con encontraremos con la pista por la que bajaremos si vamos hacia Majada Hambrienta.

Al poco de iniciar la subida hacia Majada Hambrienta, encontraremos una bifurcación. La pista parece seguir hacia arriba a la izquierda (y que conduce a las Peñas de la Chorranca) pero se ve una pista que continúa en horizontal de frente, que será por la que continuemos.

La pista parece concluye en el arroyo de las Quebradas , con una pequeña presa de madera. Podemos cruzarlo con cuidado sobre las rocas allí dispuestas y continuar por una vereda, invisible al principio, pero que acaba afirmándose y continúa acompañando al arroyo en su descenso. Más abajo, nos encontraremos con otro arroyo que confluye en el primero por nuestra izquierda y que tendremos que atravesar por donde podamos (si es necesario, tendremos que remontar algo su curso), para llegar al inicio de la pista que veremos en su confluencia, donde hay un depósito de agua.

Seguiremos por esa pista. Poco después de una pronunciada curva a la derecha, dejaremos a la derecha un ramal que vuelve a subir hacia Majada Hambrienta y un trecho después la pista desemboca en una carretera asfaltada cerrada al tráfico que tomaremos hacia la derecha . Al poco, veremos un sendero a la izquierda que conduce a la zona de Navaquemadilla. Siguiendo por la carretera, algo más adelante cruzamos sobre el arroyo de las Quebradas y más allá nos encontramos a la derecha con la pista de gravilla por la que bajaríamos de haber tomado el atajo en el desvío a Majada Hambrienta.

Siguiendo por la carretera, dejamos más adelante a la izquierda el desvío a la Fuente del Ratón, y nos cruzaremos con un camino que viene de la derecha del Arroyo de la Chorranca y a la izquierda hacia la carretera CL601. Un trecho más adelante, veremos a la derecha una pequeña zona despejada de árboles y enfrente un sembrado. Justo después, a la izquierda, se ven rocas aflorando y a veces grandes montones de troncos. Una de las formaciones rocosas más destacable es la de la Cueva del Monje .

Volviendo a la carretera, continuamos en la dirección que traíamos, a la izquierda, y algo más adelante, dejaremos atrás un desvío a la izquierda, que conduce a la carretera CL601 y más allá un nuevo desvío a la izquierda que conduce a la Fuente del Milano. Un buen trecho más adelante, nos encontraremos con la pista que viene por la derecha del cerro del Moño de la tía Andrea. Siguiendo por la carretera que traemos, nos encontraremos pronto con un desvío a la derecha, que tomaremos y que nos conduce a otra pista , que tomaremos a la derecha.

Enseguida cruzaremos por un puente el arroyo de la Chorranca y tras dejar a la izquierda un nuevo camino, llegaremos por fin a una barrera de coches, tras la cual pasaremos una cancela y veremos la puerta de Cosíos, que daría acceso a los Jardines del Palacio si estuviera abierta. Allí tomamos a la izquierda la carretera asfaltada y al poco nos desviaremos a la derecha por un camino de tierra que nos llevará hasta el muro de los jardines y tras una bajada, a la carretera CL601, a la vista del cartel de entrada a San Ildefonso. Siguiendo a la derecha por el camino en el lado derecho de la carretera recorreremos los metros que nos faltan para llegar a la rotonda y, pasada la puerta a la derecha, al paseo de la Alameda donde iniciamos la excursión.